Владимирский тракторный завод на базе четырехцилиндрового двигателя Д-37М в 1967 г. подготовил к выпуску двухцилиндровый четырехтактный дизельный двигатель Д-21 (рис. 21) с воздушным охлаждением, который предназначается для установки на тракторы и самоходные шасси класса 0,6 т, а также для использования в качестве отдельного силового агрегата,
В двигателе применен оригинальный уравновешивающий механизм, который устраняет вибрацию, свойственную двухцилиндровым двигателям.
Двигатель Д-21 максимально унифицирован по основным изнашиваемым деталям с двигателем Д-37М (см. табл. 6).